Передмова…3
Вступ….5
Глава 1. Загальні відомості про системи автоматичного керування.......11
1.1. Система автоматичного керування та її елементи …….11
1.2. Система автоматичного регулювання. Загальні відомості про зворотні зв'язки…...12
1.3. Принципи автоматичного керування. Комбіновані системи автоматичного
керування……13
1.4. Види систем автоматичного керування…….15
1.5. Основні загальні відомості про елементи САК та іх особливості. Класифікація
елементів ……31
1.6. Зворотні зв'язки в системах автоматичного регулювання. Загальні відомості……33
Глава 2. Основні завдання і особливості теорії автоматичного…….39
2.1. Теорія автоматичного керування і регулювання….39
2.2. Короткі історичні відомості про розвиток теорії автоматичного керування……..40
2.3. Статика систем автоматичного регулювання. Умови статичної рівноваги
і статичні характеристики ланок ……42
2.4. Статична похибка і коефіцієнт передачі (підсилення)…….46
2.5. Форми запису рівнянь статики…..48
2.6. Динаміка систем автоматичного регулювання. Завдання і особливості
загальної методики дослідження ……49
2.7. Лінеаризація нелінійних рівнянь. Приклади…….50
2.8. Форми запису рівнянь динаміки. Приклади складання рівнянь ланок……53
2.9. Коефіцієнт самовирівнювання і його вплив на характер перехідних процесів…….55
2.10. Рівняння машини-двигуна з одним ступенем свободи…57
Глава 3. Математичне описання лінійних неперервних систем автоматичного
керування….60
3.1. Типові елементи (ланки) систем автоматичного керування……60
3.2. Приклад складання рівняння тиристорного перетворювача (підсилювача)
як ланки із запізненням……69
З.З. Передаточні функції і частотні характеристики……71
3.4. Передаточні функції і частотні характеристики типових ланок. Приклади
побудови. Основні загальні відомості про частотні характеристики…..73
3.5. Рівняння динаміки, передаточні функції і амплітудна-фазові частотні характеристики груп ланок при різному їх з'єднанні……77
3.6. Логарифмічні частотні характеристики……81
3.7. Мінімально- і не мінімально-фазові ланки…93
3.8. Рівняння, передаточні функції та частотні характеристики систем
автоматичного керування……95
3.9. Приклад знаходження рівняння динаміки системи стабілізації напруги
генератора постійного струму…….100
3.10. Рівняння і передаточні функції автоматичних слідкуючих (програмних) систем…..107
3.11. Приклад знаходження рівняння динаміки слідкуючої системи .........111
3.12. Структурні схеми та їх перетворення .........116
3.13. Графи та їх використання в теорії автоматичного керування.......122
3.14. Багатовимірні системи та метод змінних стану.......126
Глава 4. Стійкість неперервних лінійних САК ........140
4.1. Поняття стійкості САК.........140
4.2. Стійкість за Ляпуновим .........141
4.3. Дослідження і аналіз стійкості за коренями характеристичного рівняння ........142
4.4. Алгебраїчні критерії стійкості .......146
4.5. Приклад дослідження стійкості конкретних систем за допомогою алгебраїчних критеріїв стійкості.......152
4.6. Частотні критерії стійкості. Критерій Михайлова ........155
4.7. Приклад аналізу стійкості за допомогою критерію Михайлова.......159
4.8. Дослідження стійкості за допомогою побудови зон стійкості (метод Р-розбиття).........162
4.9. Критерій стійкості Найквіста .......171
4.10. Аналіз стійкості за амплітудними і фазовими частотними характеристиками розімкнутої системи.......181
4.11. Дослідження стійкості систем із запізненням........183
4.12. Структурно-нестійкі системи і корегуючі ланки ........187
Глава 5. Якість лінійних неперервних САК і методи їх оцінки …….193
5.1. Загальні відомості про якість САК ........193
5.2. Дослідження якості на основі рівняння незбурених коливань .........196
5.3. Наближені методи оцінки якості..........200
5.4. Чутливість САК .....225
Глава 6. Підвищення якості і синтез лінійних САК .......228
6.1. Помилки в CAP........228
6.2. Типові режими роботи і знаходження помилок CAP.........230
6.3. Основні шляхи підвищення точності керування. Замикання системи ........234
6.4. Типові закони керування і регулятори. Введення астатизму і керування за похідними .......236
6.5. Точність CAP в усталених динамічних режимах ........246
6.6. Підвищення точності CAP на основі принципу інваріантності ......248
6.7. Підвищення'якості в комбінованих САК і системах із змінною структурою.......251
6.8. Використання неодиничних зворотних зв’язків і масштабування .......252
6.9. Технічна реалізація корегуючих пристроїв у схемах автоматизованого електропривода ......253
6.10. Способи підвищення запасу стійкості......258
6.11. Синтез корегуючих пристроїв методом ДАХ.........265
6.12. Послідовна корекція з підпорядкованим регулюванням координат........280
6.13. Керованість і спостережуваність.....287
Глава 7. Випадкові процеси в САК ........293
7.1. Уявлення про випадкові процеси.......293
7.2. Характеристики стаціонарних випадкових процесів ........296
7.3. Спектральна щільність стаціонарних випадкових процесів ....300
7.4. Проходження стаціонарного випадкового сигналу через лінійну САК ......303
7.5. Розрахунок точності САК за середньоквадратичною похибкою .......305
7.6. Синтез лінійних САК за мінімумом середньоквадратичної похибки......308
Глава 8. Нелінійні системи автоматичного керування ........311
8.1. Загальні відомості ........311
8.2. Типові нелінійності .......312
8.3. Математичні моделі нелінійних систем .....316
8.4. Стійкість і особливості динаміки нелінійних систем ......322
8.5. Дослідження нелінійних систем методом фазової площини.......327
8.6. Метод О. М. Ляпунова ........333
8.7. Критерій В. М. Попова ........336
8.8. Метод точкового перетворення......342
8.9. Метод гармонічної лінеаризації .......344
8.10. Дослідження автоколивань методом гармонічної лінеаризації........351
Глава 9. Оцінка якості, корекція і синтез нелінійних САК .......367
9.1. Оцінка якості нелінійних САК......367
9.2. Загальні відомості про методи синтезу корегуючих пристроїв у нелінійних системах .........375
9.3. Синтез лінійних корегуючих пристроїв у нелінійних системах методом ЛАХ.........377
9.4. Корекція релейних систем за рахунок утворення ковзних режимів.......382
9.5. Нелінійні корегуючі ланки ........387
9.6. Компенсація впливу нелінійностей........393
9.7. Синтез нелінійних САК за допомогою ЕОМ .......400
Глава 10. Дискретні системи автоматичного керування........406
10.1. Уявлення про дискретні системи. Класифікація дискретних систем .........406
10.2. Класифікація імпульсних САК за видами модуляції ..........407
10.3. Математичне описання імпульсного елемента систем з AIM .......410
10.4. Математичний апарат для дослідження імпульсних САК .......414
10.5. Передаточна функція розімкнутої імпульсної системи…...422
10.6. Передаточна функція замкнутої імпульсної системи ......425
10.7. Частотні характеристики імпульсних систем........427
10.8. Стійкість імпульсних систем .........433
10.9. Якість імпульсних систем ...........442
10.10. Корекція імпульсних систем..........447
10.11. Цифрові системи автоматичного керування.........450
10.12. Синтез цифрових корегуючих пристроїв методом ЛАХ.......453
Глава 11. Оптимальні системи автоматичного керування ...........462
11.1. Завдання оптимального керування ........462
11.2. Методи класичного варіаційного числення.........464
11.3. Принцип максимуму…....472
11.4. Теорема про п-інтервалів.........480
11.5. Динамічне програмування ......487
11.6. Аналітичне конструювання оптимальних регуляторів ............493
11.7. Застосування методу динамічного програмування для синтезу дискретних (цифрових) регуляторів ........498
Глава 12. Адаптивні системи автоматичного керування..........502
12.1. Уявлення про адаптивні САК......502
12.2. Системи екстремального керування ......504
12.3. Динаміка екстремальних систем.........515
12.4. Ідентифікація об'єктів керування ........519
12.5. Принципи побудови безпошукових адаптивних систем .............525
12.6. Адаптивні спостерігачі.....529
12.7. Адаптивні системи з еталонною моделлю........535

Викладено основи теорії лінійних і нелінійних безперервних та дискретних тем автоматичного керування, розглянуто загальні питання автоматизації, методи математичного описання, дослідження стійкості, поліпшення якості, корекції та синтезу систем. Висвітлено сучасні теоретичні питання чутливості, керованості та спостережуваності, оптимальні та адаптивні системи, випадкові процеси в системах. Наведено приклади, запитання для самоконтролю. Для студентів вищих технічних закладів освіти.